phantom® premium™力反馈设备
phantom® premium™（原 sensable phantom premium）力反馈设备满足广泛的研究和商业应用需求。这些高精度设备在 phantom 产品线中具备超大的工作空间和超强的力度，同时提供广泛的力反馈工作空间、各种运动范围和变化的刚度。
phantom premium 有一系列绕手腕、肘部或肩膀旋转接近手部的运动，可以满足制造验证、机器组件可视化、医学研究和仿真以及其他各种触控 3d 应用的需求。
phantom premium 力反馈设备的产品线由三个型号组成：premium 1.0、premium 1.5 和 1.5/hf，以及 premium 3.0（已停产）。虽然这些型号设计有不同的运动范围和规格，但每个型号都是通过并口 (epp) 接口实现超大耐用性和简单的 pc 连接。
phantom premium 1.0
premium 1.0 力反馈设备提供一系列运动，近似手部围绕手腕旋转运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而额外测量 3 度位置感知（上下翻动、左右晃动、侧向移动）。premium 1.0 设备通过并行端口 (epp) 接口连接到 pc。
phantom premium 1.5 和 1.5 high force
premium 1.5 力反馈设备提供一系列运动，近似下臂围绕肘部的运动。该设备由被动式触控笔和顶针平衡环组成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反馈。编码器触控笔平衡环可单独购买，从而测量上下翻动、左右晃动和侧向移动。phantom premium 1.5 hf (high force) 设备也可使用，包括内置齿轮箱选项，可提供更高的力度。顶针附件当前不可用。
高级力反馈设备适用于学术和商业研究与开发。
技术参数：
premum 1.5 & premum 1.5/6dof
• 工作空间：381 w x 267 h x 191 d mm
• 旋转：滚动角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
• 运动范围：肘部操作的手臂下部运动
• 位置分辨率：平移860 dpi
• 超大输出力：平移8.5 n
• 超大转矩：旋转 偏转73 oz / 侧倾24 oz
• 刚度：20 lbf
• 力反馈：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, tx, ty, tz(1.5/6dof )
• 界面：并行端口
• 可选终端效应器：编码器万向节 / 指垫(捏)铰剪
premum 1.5 high force & premum 1.5 high force/6dof
• 工作空间：381 w x 267 h x 191 d mm
• 旋转：滚动角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
• 运动范围：肘部操作的手臂下部运动
• 位置分辨率：平移3784 dpi dpi
• 超大输出力：平移37.5 n
• 超大转矩：旋转 偏转73 oz / 侧倾24 oz
• 刚度：20 lbf
• 力反馈：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, tx, ty, tz(1.5/6dof )
• 界面：并行端口
• 可选终端效应器：hf编码器万向节/指垫(捏)铰剪